O artigo apresenta a experiência de Ação Urbana Comunitária realizada em uma Praça da Cidade Estrutural, Distrito Federal / Brasil, por meio da prática extensionista com prestação de Assistência Técnica e o compartilhamento de saberes para a qualificação da vida cotidiana e o fortalecimento da consciência cidadã. Focaliza-se o processo de Planejamento e Projeto Participativos, por meio do relato e da análise das atividades e dos encontros da equipe com a comunidade. São abordados os referenciais teóricos que embasaram as estratégias e ações adotadas, com o entendimento de que a vivência cotidiana das comunidades se realiza no espaço doméstico, no espaço público e em seu limiar. Foi possível identificar contradições na forma de apropriação do espaço público em áreas de vulnerabilidade social, evidenciando a necessidade das conexões entre o espaço doméstico e o público, e assim como a apropriação das trocas de experiências para o aprimoramento de processos participativos.